主にhttps://www.digitalocean.com/community/tutorials/how-to-install-and-configure-vnc-on-ubuntu-20-04-jaを参考にしています。まとめると以下の様になると思います。
- Ubuntu 20.04サーバーにTightVNCをインストールする 最初に、Ubuntu 20.04サーバーにTightVNCをインストールする必要があります。[1]に従い、TightVNCをインストールします。
- VNCのパスワードを設定する 次に、VNCサーバーにアクセスするために必要なパスワードを設定する必要があります。[2]を参照して、パスワードを設定します。
- SSHトンネルを介して安全に接続する 安全な接続のために、SSHトンネルを介してVNCサーバーに接続する必要があります。[1]に従い、SSHトンネルを設定します。
- VNCクライアントをインストールする 次に、クライアント側にVNCクライアントをインストールする必要があります。macOSを使用している場合は、RealVNCクライアントやTightVNCクライアントなどがあります。
- VNCクライアントを使用して接続する クライアント側のVNCクライアント（Finderからサーバへの接続を選択）を使用して、VNCサーバーに接続します。[2]に従い、接続します。
以上で、Ubuntu 20.04にTightVNCをインストールして、クライアント（macOS）からアクセスする手順が完了しました。注意点としては、VNCサーバーにアクセスする際には、常にSSHトンネルを介してアクセスすることをお勧めします。また、パスワードを設定する際には、十分な強度のパスワードを使用して下さい。[1][2]
上記の通り実行して、MacBook Airから接続した様子です。これで、ESP-r、Radiance、VI-Suiteを動かせると思います。じっくりやります。